六自由度運動平臺的本質就是并聯運動平臺,它是德國機構學家Stewart于1965年發明的,近幾年來已經成為了國內外研究的熱點之一,也成為了衡量一個國家工業制造水平的一個重要標準。它主要由運動平臺、液壓伺服系統、平臺控制計算機、接口電路、運動系統應用軟件和控制及顯示設備等組成。它具有著自由度多,剛性好,精度高,可控制性好,模塊化設計生產等諸多優點。當飛行模擬器正常工作時,由平臺控制計算機實時接收主控制計算機送來的表示飛機運動狀態的各種參數,經計算產生驅 動平臺運動的電指令信號后,通過電液伺服閥控制六個伺服油缸活塞桿的伸縮,實時產生和被模擬的飛機相似的過載、姿態、振動等運動信息,并提供給運動平臺上的飛行員,從而達到提高模擬逼真度和訓練效果的目的。伺服油缸的伸長量經位移傳感器送給比較放大器,形成硬件閉環負反饋控制,增強系統的穩定性。

應用：

測量伺服活塞桿伸縮位移量

優勢：

-輔助形成硬件閉環負反饋控制,增強系統的穩定性。

-便于調整回路增益和補償網絡參數,達到提高精度和響應速度的目的

選型：

KTM,18系列

輸出：

電壓0-10V，電流4-20mA

行程

100mm，125mm，200mm

六自由度運動在并聯機床、飛行模擬器、風洞試驗模型裝置、空間對接設備等國防重點領域中得到廣泛應用，對于該平臺的動態測量顯得尤為重要。利用六位移傳感器并聯對運動物體進行空間六自由度運動的動態測量，主要包括構搭建六位移傳感器并聯測量機構、建立坐標系、坐標變換、位置逆解、位置正解等一系列步驟。測量機構包括上平臺、直線位移傳感器和下平臺。測量機構構建好以后，建立適當坐標系經坐標變換找到拉桿長度和上平臺位姿關系，經逆解計算出初始拉線長度，再通過拉桿長度的變化正解計算出被測物體空間六自由度運動的變化規律。本發明可同時測出被測運動物體六個自由度的運動規律，測量精度高，并且算法易于實現，可靠性強

運動平臺的電液伺服控制系統常采用位置和壓力兩種反饋,位置檢測元件可采用超聲脈沖磁致伸縮位移傳感器、直線位移傳感器、光電碼盤等,其中光電碼盤須經蝸輪蝸桿將角位移轉換成直線位移,其機械結構相對復雜一些;直線位移傳感器的重復性不好,在運動平臺系統高頻的往返動作中其測量精度和工作的穩定性差;超聲脈沖磁致伸縮式位移傳感器是較新型的位移檢測元件,靜動態特性好,近年來在國內外的電液控制系統中已得到較多的應用,因此它是六自由度運動平臺位置檢測元件的較佳選擇。

MYNE拉桿位移傳感器的作用有兩個,一是根據測到的液壓缸伸長量計算平臺的瞬時位置和姿態。一方面作為限位的預測信號,同時反饋給洗出回路以便計算下一瞬時的平臺驅動信號。二是用實測液壓缸位移,并經位置解算得到的平臺位移和轉角再與指令進行比較,在計算機內形成位置閉環控制,便于調整回路增益和補償網絡參數,達到提高精度和響應速度的目的。所以位移傳感器的性能不但是提高平臺位移和轉角控制精度的關鍵,還是運動平臺安全運行的保障。